Automatyczny system załadunku kontenerów (wyposażony w pojazd gąsienicowy AMR)

Urządzenie wykorzystuje kamerę 3D do skanowania stosu, a dane z chmury punktów produkcyjnych obliczają współrzędne przestrzenne górnej powierzchni pudełka. Robot depaletyzujący precyzyjnie depaletyzuje pudło na podstawie współrzędnych przestrzennych górnej powierzchni pudła. Kamera 3D może również skanować i identyfikować, czy górna powierzchnia pudełka nie jest uszkodzona lub zanieczyszczona. Robot 6-osiowy służy do depaletyzacji stosu, obrócenia produktu o 90° i ułożenia go. Chwytak do depaletyzacji może chwytać różne numery pudełek, np. 2 lub 3 pudła, w zależności od rodzaju stosu. Może osiągnąć zautomatyzowane rozwiązanie automatycznej depaletyzacji, automatycznego recyklingu palet i automatycznego wyprowadzania skrzynek. Następnie, gdy pojazd AMR samodzielnie porusza się po nawigacji lidarowej SLAM i stale koryguje postawę ciała, można wreszcie wycentrować pojazd AMR w wagonie. Kamera 3D w pojeździe AMR skanuje dane przestrzenne wagonu i przekazuje współrzędne przestrzenne prawego dolnego rogu główki wagonu do robota ładującego. Robot ładujący chwyta pudła i układa je na paletach w oparciu o współrzędne narożników. Kamera 3D za każdym razem skanuje współrzędne pudeł ułożonych przez robota i oblicza punkty narożne. Oblicza, czy podczas każdego załadunku nie dojdzie do kolizji oraz czy pudła nie zostaną przechylone lub uszkodzone. Robot koryguje pozycję załadunku na podstawie obliczonych danych dotyczących punktów narożnych. Gdy robot paletyzuje jedną stronę, pojazd AMR cofa się na określoną odległość, aby załadować następny rząd. Ładuje się i cofa w sposób ciągły, aż do zapełnienia wagonu pudłami. Pojazd AMR opuszcza wagon i czeka na następny wagon, który załaduje pudła.